瑞安机器视觉整体案例培训，苍南工业机器人

程序指令
1) 运动指令
　　指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
　　这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
　　MOVE #PICK！
　　表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
　　MOVET ，
　　功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
　　又例如：
　　OPEN []
　　表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2) 机器人位姿控制指令
　　这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 赋值指令
　　赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
　　控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
　　其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为


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